Il nome del paese è di origine incerta per le varianti etimologiche. In origine Aprustum Vergae, poi Vervicarium nel Medioevo ed in seguito anche Verbicaro. La configurazione urbanistica del primo centro storico, un agglomerato di modeste casupole, costruite a strapiombo sulla roccia, fa ritenere che il paese sia sorto in epoca medievale-barbarica. Inizialmente Verbicaro fu un castello che si estendeva dal palazzo antico baronale verso il Piano fino Bonifanti, era circondato da grosse e alte mura dove vi erano tre portoni di entrata che la sera venivano chiusi. Bonifanti, il primo nucleo abitato, è sorto in funzione difensiva, quando le popolazioni per proteggersi dalle incursioni dei Saraceni, erano costrette a ritirarsi nell'entroterra in luoghi più sicuri. Bonifanti deriva con molte probabilità dall'insediamento di alcuni monaci che vi fondarono il monastero dei "tre fanciulli" (Boni infantes). Nel Medio Evo, Verbicaro appartenne a diversi feudatari. Ai Cavalcanti si deve, nel '700, la costruzione del Palazzo baronale nuovo, sulla pianta dell'antico castello. Con l'unità d'Italia Verbicaro divenne comune autonomo e capoluogo di Mandamento

Inoltrandosi nelle viuzze raccolte dal caratteristico centro storico, si è carpiti dalla peculiarità delle sue opere d'arte, testimonianza della presenza, nel luogo, di varie culture che si sono sovrapposte non solo nell'era ciclica del tempo, ma anche nelle loro espressioni artistiche dando origine ad un ibrido culturale di grande valore storico e antropologico.Il palazzo feudale, costruito sulla pianta dell'antico castello, nel cuore del centro storico, fu dimora dei feudatari i Sambiase, i Papasidero e i Cavalcanti a quest'ultimi si deve la costruzione del nuovo palazzo baronale nel '700. I palazzi insieme alla chiesa madre dedicata a S. Maria Assunta rappresentano le espressioni più significative dell'intero borgo. La chiesa è caratterizzata da molti elementi goticizzanti.Nella zona archeologica sono stati trovati non solo i ruderi di un antico borgo romano , ma è anche venuta alla luce una necropoli di tipo lucano con sepolcri e cassoni a cameretta con ricco corredo funerario. Sono stati trovati inoltre vasi italioti a figure rosse e un'armatura intera in bronzo, dotata di elmo, corazza, cinture e armi di ferro.