Maierà deve la sua origine a quel fenomeno storico di fine XI sec., noto come incastellamento normanno, jure Factorum. Avvenuta la conquista da parte del Guiscardo del vicino casale bizantino di M'arà, un esercitale di quelle guerre fu investito del diritto di baronia sul territorio. Costruì il castello sul ripidissimo taglio roccioso, chiamò i confugientes del Casale intorno alla nuova fortezza e offrì loro difesa. L'esercito normanno dava così inizio ad una nuova baronia che divenne ducato nel 1677 sotto Francesco Carafa di Policastro. Nel 1152 era barone De Machera Roberto che, nel luglio dello stesso anno faceva parte della Curia giurisdizionale di Scalea. La "Terra" fu tale con gli Angioini, ha conosciuto varie signorie o per conquiste militari o per donazioni. Nel 1271 era sotto il dominio dei Matera di Cosenza; nel 1329 era feudataria Costanza Isabella, sorella di Filippo Sangineto. La Terra fu feudo dei Lagni, Angioini, e dalla metà del XV sec., per conquiste militari, dei Loria. Con Vittoria Loria il feudo passò ai Carafa di Policastro. Dopo una breve parentesi ritornò ai Carafa nel 1647. Il 24 maggio 1677, sotto Francesco Carafa, la baronia divenne ducato. Dal 1718 la Terra passò al Regio Fisco che la diede in affitto ai Cavalcanti di Buonvicino fino al 1722. Quindi la prelevò dal Fisco il cosentino Antonio Vanni. Dal 1741 e fino all'eversione della feudalità, nel 1806, divenne feudo dei Catalani, successivamente Catalano-Gonzaga. Il paese è nominato in RDApLC (San Marco) anno 1327 "clericis Grisolie et Maiora" al n. 5189, anno 1327 "clerici Grisulie et Mayera" n. 5264.

Di grande rilievo artistico è la chiesa madre o Di Santa Maria del Piano, costruita per volere di Carlo I d'Angiò. All'interno sono presenti tele di anonimi calabresi del 700 e statue lignee del XIX secolo.Riscoperta nel luogo una grotta naturale, all'interno della quale si trova il santuario di Sant'Angelo.
Il centro storico di questo paese è caratterizzato da molti portali in pietra e archi. Le case sono così vicine tra loro e i vicoli sono talmente piccoli che ricordano gli antichi borghi del passato.